1.

在左側目錄樹中，雙擊“新增對象”創建新的工藝對象 （TO），在此選擇定位軸：

3.

檢查編碼器的類型和連接，需要和實際使用的產品一致：

4.

“與驅動裝置進行連接”中，數據交換和信息傳遞通過集成組態的形式可以實現自動傳遞，默認 采用的報文為 105報文，勾選“自動傳送驅動裝置參數值”：

“與編碼器進行連接”中，編碼器信息通常不需要用戶填寫，因為博途軟件已經集成了 V90  PN

的信息，默認采用的報文為 105 報文，勾選“自動傳送編碼器參數值”：

1.

首先對 V90 PN 進行在線，右鍵點擊下圖中 Drive_1，并且選擇“Go online”：

隨后進行控制面板的測試，可以使用博途集成的控制面板進行操作，點擊“Active”按鈕：

3.

點擊“Switch on”按鈕使能驅動，通過 JOG 按鈕進行驅動測試：

5.

填寫移動距離為 720 度，隨后點擊啟動優化按鈕進行優化，如果用戶對于系統的特性有特殊的 需求，可以提高 Dynamic factor系數，或者點擊 Extended settings 擴展設定進行獨立設置，在 Further values中可以進行濾波器設置：

6.

經過一段測試過程，系統會出現優化后的參數和之前的參數對比等信息，點擊 Save 按鈕保存參 數，

經過如上操作后，還需要把優化好的參數保存到離線的計算機項目中，可以首先放棄控制權，然后選擇Drive_1[V90 PN ]后點擊上載按鈕保存參數：

1.

首先對 PLC 進行在線，右鍵點擊下圖中 PLC_1，并且選擇“Go online”。隨后雙擊軸工藝對象下面的Commissioning:

在彈出的軸控制面板中進行軸的測試，點擊“Active”按鈕：

3.

在確定軸工藝對象正常工作后，可以通過優化界面進行測試，即可以通過設定速度和加速度以及目標距離等信息，觀察設定位置和實際位置之間的關系，如果跟隨特性不理想可通過調整增益 Gain 或者前饋分量 Precontrol的百分比進行測試：