西門子（中國）華北經銷商

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網絡交換機；工控機等工業自動化的設計、技術開發、項目選型安裝調試等相關服務。西門子中國有限公司授權合作伙伴——湖南西控自動化設備有限公司，作為西門子中國有限公司授權合作伙伴，湖南西控自動化設備有限公司代理經銷西門子產品供應全國，西門子工控設備包括S7-200SMART、S7-200CN、S7-300、S7-400、S7-1200、S7-1500、S7-ET200SP等各類工業自動化產品。公司國際化工業自動化科技產品供應商，是專業從事工業自動化控制系統、機電一體化裝備和信息化軟件系統

集成和硬件維護服務的綜合性企業。

西門子中國授權代理商——湖南西控自動化設備有限公司，本公司坐落于湖南省中國（湖南）自由貿易試驗區長沙片區開元東路 1306 號開

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目前，將產品布局于中、高端自動化科技產品領域，主要銷售西門子PLC模塊，西門子交換機，西門子變頻器，西門子觸摸屏，西門子電機，西門子數控軟件，西門子電線電纜，西門子低壓產品等等。

一旦識別出“已到達固定停止點”狀態，該任務便結束。程序段切換方式由任務設定決定。驅動會停留在固定停止點上，直到執行下一個定位任務或進入 JOG 方式。在下一個 WAITING任務中，夾緊轉矩也生效。如果設置了繼續條件CONTINUE_EXTERNAL_WAIT，驅動便一直停留在固定停止點上，直到外部給出一個繼 續執行的信號。在驅動停留在固定停止點的期間，位置設定值會跟蹤實際值，即兩個數值相等。固定停止 點監控和控制器使能都生效。 說明驅動位于固定停止點上時，可以通過控制信號“設置參考點”使驅動回零。 如果軸到達固定停止點后，脫離該位置且超出了為此設定的監控窗口p2635，則狀態位 r2683.12 復位。同時轉速設定值會設為 0，并輸出故障信息 F07484“固定停止點超出監控窗口”，故障響應為 OFF3（緊急停止）。監控窗口可以由參數 p2635 設定。此時可以設置正向或負向的監控窗口，但必須設置合適，確保一旦軸脫離固定停止點，便輸出故障。 未到達固定停止點如果直到制動動作點都沒有檢測到“已到達固定停止點”，則輸出故障信息 F07485“未到達 固定停止點”，故障響應為OFF1；并取消轉矩限制，驅動中斷程序段執行。 說明 ? 該故障可改為報警，以便驅動繼續以設定的程序段切換條件運行（參見章節“顯示信息設計”）。 ? 目標位置必須是工件中足夠寬的位置。 中斷“運行到固定停止點” “運行到固定停止點”可以由二進制互聯輸入 p2640上的信號“暫?！敝袛嗷蚶^續。程序段執 行可以由二進制互聯輸入 p2641 上的信號“拒絕執行任務”中斷，或因取消控制器使能而中斷。在這兩種情況下，驅動都被制動?！斑\動到固定停止點”被中斷后，會采取措施避免在即將到達固定停止點時出現任何損壞；“即將到達”指設定值已經越過固定停止點，但還在固定停止點檢測的閾值內。為此在驅動停止后，位置設定值會跟蹤實際值， 即兩值相等。一旦達到固定停止點，即使給出中斷信號，驅動也停留在固定停止點上。進入 JOG模式或選擇一個新的運行任務，可以使驅動離開固定停止點。 說明只有驅動停留在固定停止點上時，固定停止點監控窗口(p2635)才生效；驅動離開后，便失效。伺服控制模式的垂直軸上，可以為轉矩極限給定一個偏移值(p1532)，參見章節“伺服控 制 → 垂直軸”。 在轉矩極限 p1522和 p1523 不對稱而運行到固定停止點時，應考慮參數 r2686 和 r2687 中的自重。 例如：軸上懸掛了一個負載，設定了p1522 = +1000 Nm，p1523 = -200 Nm 時，據此便 推導出一個 400 Nm (p1522 -p1523)的自重。如果現在設定了 400 Nm 的夾緊轉矩，在 運行到固定停止點激活時，r2686[0] 會設為80%，r2686[1] 設為 0%；r2687 設為 800 Nm。 功能圖（參見 SINAMICS S110 參數手冊） ●3616 運行程序段運行方式 (r0108.4 = 1) ● 3617 運行到固定停止點(r0108.4 = 1) ● 4025動態跟隨誤差監控，硬限位開關(r0108.3 = 1) 重要參數一覽（參見 SINAMICS S110 參數手冊） ● p1528CI:轉矩上限/電動式運行轉矩極限比例系數 ● p1529 CI:轉矩下限/回饋式運行轉矩極限比例系數 ● p1545BI:運行到固定停止點激活 ● r2526 CO/BO:LR 狀態字 ● p2622 EPOS 運行程序段任務參數 ● p2634EPOS 運動到固定停止點，*大跟隨誤差 使用“設定值直接給定”功能，可以通過直接給定設定值（例如：通過 PLC 過程數據）進行**或相對定位，或在位置環中調整。 此外，還可以在運行期間控制運動參數，即迅速傳輸設定值，并可以在“定位”和“調整”模式之間迅速切換。 即使軸沒有回參考點，也可以在“調整”和“相對定位”模式中進行“設定值直接給定”(MDI)，此時借助“被動回參考點”可以迅速同步并重新回零，參見“被動回參考 點”章節。 p2647 = 1時，該功能激活。 此時分兩種模式執行，即：定位(p2653 = 0)和調整 (p2653 = 1)。在定位模式中，p2648 = 1時，軸按照參數（位置、速度、加速度/減速度）實現**定 位；p2648 = 0 時，軸按照參數p2690（位置固定設定值）實現相對定位。 在調整模式中，軸按照參數（速度、加速度和減速度）實現位置閉環控制?？裳杆僭谶@兩個模式之間切換。 連續傳輸激活時(p2649 = 1)，MDI 參數的修改會立即生效。 否則只有在二進制互聯輸入p2650 上發出上升沿后，數值的修改才生效。 說明 只有在自由報文設計 p0922 = 999 中，才可以設置連續傳輸 p2649= 1。 設置了連續傳 輸時，不允許執行相對定位。 通過 p2651 和 p2652 可以設定定位方向。如果兩個輸入端狀態相同，在模態軸 （p2577 = 1）的**定位 (p2648 = 1) 中，軸會移動*短的距離。驅動必須處于運行狀態，才可以進行定位(r0002 = 0)。 可以采用以下方法啟動定位： ● p2649 設為 1，p2647給出上升沿 ● p2649 設為 0；p2647 設為 1 – p2650 給出上升沿使用 PROFIdrive 報文 110 時的MDI 模式 如果模擬量互聯輸入 p2654 上具有 <>0，例如：PROFIdrive 報文 110 和r2059[11]，則 該輸入會在內部提供控制信號“選擇定位方式”、“選擇正向”、“選擇負向”。 該輸入上的數 值對應的參數如下： ●xx0x = ** → p2648 ● xx1x = 相對 → p2648 ● xx2x = ABS_POS → p2648,p2651 ● xx3x = ABS_NEG → p2648，p2652 暫停和拒絕執行任務 暫停由 p2640 給出的 0信號激活。 暫停激活后，驅動以設置的減速度(p2620 或 p2645) 減速停機。 當前的運動任務可以由 p2641 上給出的 0信號拒絕。 拒絕后，驅動以*大減速度(p2573) 減速停機。只有在運行方式“運動程序段”和“設定值直接給定/MDI”中，“暫?！焙汀熬芙^執行任務”功能才 生效。 功能圖（參見 SINAMICSS110 參數手冊） ● 3618 EPOS - “設定值直接給定/MDI”運行方式，動態值跟蹤運行生效(r2683.0)該狀態信號表明，跟蹤運行已由二進制互聯輸入 p2655 或一條故障信息激活。 此時，位 置設定值會跟蹤實際值，即兩值相等。靜態設定值(r2683.2) 狀態信號“靜態設定值”表明，設定速度為 0。 由于跟隨誤差，實際速度可能不為零。 當該 狀態字為 0時，表明正在執行運動任務。 運動指令生效(r2684.15) 該狀態信號表明一個運動指令當前生效。所有的運行運動都可以看作運動指令，包括 JOG、調整等。 和狀態信號“靜態設定值”相反，在運動指令被速度倍率或暫停停止時，該狀態信號仍有效。 到達正向軟限位開關(r2683.7) 到達負向軟限位開關(r2683.6)這兩個狀態信號表明，已經達到或越過設置的負向運行極限 p2578/p2580 或正向運行極 限 p2579/p2581。 兩個信號都是0 時，表明驅動在運行范圍極限內。負向限位擋塊生效(r2684.13) 正向限位擋塊生效(r2684.14)這兩個狀態信號表明，已經達到或越過負向限位擋塊 p2569 或正向限位擋塊 p2570。 軸 反向離開擋塊后，信號復位。軸向前(r2683.4) 軸向后(r2683.5) 軸加速(r2684.4) 軸減速(r2684.5) 軸停止(r2199.0)這些信號表明當前的運動狀態。 當前轉速值小于或等于 p2161 時，狀態信號“驅動停止” 置位，否則被刪除。 在激活JOG、回參考點或運行到固定停止點時，信號相應地置位。 限位開關信號 1 (r2683.8) 限位開關信號 2 (r2683.9)通過這些信號可以實現“電子限位開關”功能。 位置實際值大于 p2547 時，限位開關信號 1 為 0，否則為 1。位置實際值大于p2548 時，限位開關信號 2 為 0，否則為 1。當驅動位 于限位開關位置之后，信號被刪除。 這些信號由位置控制器觸發。 直接輸出1 (r2683.10) 直接輸出 2 (r2683.11) 如果一個數字量輸出上設置了“直接輸出 1”或“直接輸出2”，該輸出可由運動任務中的相應 指令置位(SET_O)或復位(RESET_O)。 跟隨誤差在公差帶中(r2684.8)在軸的位置閉環控制中，可以借助一個模型根據當前速度和設置的 Kv 系數確定允許的跟 隨誤差。 參數 p2546用于定義一個動態跟隨誤差窗口，即：和計算出的值允許相差的范 圍。 該狀態信號指出跟隨誤差是否在窗口內（狀態 1）。