西門子交換機一級代理經銷商

西門子交換機一級代理經銷商

其產品范圍包括西門子S7-SMART200、S7-200CN、S7-300、S7-400、S7-1200、S7-1500、S7-ET200SP等各類工業自動化產品。西門子授權代理商、西門子一級代理商 西門子PLC模塊代理商﹐西門子模塊代理商供應全國范圍：

與此同時，我們還提供西門子G120、G120C V20 變頻器； S120 V90伺服控制系統；6EP電源；電線；電纜；

網絡交換機；工控機等工業自動化的設計、技術開發、項目選型安裝調試等相關服務。

西門子中國授權代理商——湖南西控自動化設備有限公司，本公司坐落于湖南省中國（湖南）自由貿易試驗區長沙片區開元東路 1306 號開

陽智能制造產業園一期 4 棟 30市內外連接，交通十分便利。

公司國際化工業自動化科技產品供應商，是專業從事工業自動化控制系統、機電一體化裝備和信息化軟件系統

集成和硬件維護服務的綜合性企業。與西門子品牌合作，只為能給中國的客戶提供值得信賴的服務體系，我們

的業務范圍涉及工業自動化科技產品的設計開發、技術服務、安裝調試、銷售及配套服務領域。建立現代化倉

儲基地、積累充足的產品儲備、引入萬余款各式工業自動化科技產品，我們以持續的卓越與服務，取得了年銷

售額10億元的佳績，憑高滿意的服務贏得了社會各界的好評及青睞。

目前，湖南西控自動化設備有限公司將產品布局于中、高端自動化科技產品領域，

PLC模塊S7-200、S7-1200、S7-300、S7-400、ET200分布式I/O等

HMI觸摸屏、SITOP電源、6GK網絡產品、ET200分布式I/O SIEMENS 驅動產品MM系列變頻器、G110G120變頻器、直流調速器、電線電纜、

驅動伺服產品、數控設備SIEMENS低壓配電與控制產品及軟起動器等

說明 EN BOOL I、Q、V、M、SM、S、T、C、 L 啟用子例程。確保 EN 位保持開啟，直至 Done 位指示子例程執行已經完成。 START BOOL I、Q、V、M、SM、S、T、C、 L、能流 向 CPU 發送 GRP0_MOVEPATH命令。 Path_ID BYTE IB、QB、VB、MB、SMB、 SB、LB、AC、*VD、*AC、 *LD、常數 指定路徑ID。ID 輸入編號必須在 0 到 127 之間。否則 子例程會返回錯誤 Done BOOL I、Q、V、M、SM、S、T、C、 L命令執行已成功完成時，參數啟用。 Busy BOOL I、Q、V、M、SM、S、T、C、 L 功能塊觸發但尚未完成時，參數啟用。Active BOOL I、Q、V、M、SM、S、T、C、 L 函數塊輸出脈沖時，參數啟動。 Error BYTEIB、QB、VB、MB、SMB、 SB、LB、AC、*VD、*AC、 *LD 指令執行時發生某些錯誤 (頁 841)。操作數 說明Err_Segme nt BYTE IB、QB、VB、MB、SMB、 SB、LB、AC、*VD、*AC、 *LD執行發生執行錯誤的線段的 ID。 Cur_Segm ent BYTE IB、QB、VB、MB、SMB、SB、LB、AC、*VD、*AC、 *LD 讀取當前執行的線段的 ID 說明 START 參數使用沿信號作為執行直線插補運動子例程的觸發信號，確保同一直線插補運動子例程僅觸發 一次。 13.5.3.4 GRP0_RESET子例程 表格 13-54 GRP0_MOVEPATH LAD/FBD STL 說明 CALL GRP0_RESETGRP0_RESET 子例程命令軸組從 ErrorStop 狀態轉換為準備進行 直線插補運動的狀態。 表格 13-55GRP0_RESET 子例程的參數 輸入/輸出 數據類 型 操作數 說明 EN 啟用子例程。確保 EN 位保持開啟，直至 Done位指 示子例程執行已經完成。 START BOOL I、Q、V、M、SM、S、T、C、 L、能流 向 CPU 發送GRP0_RESET 命令。 Done BOOL I、Q、V、M、SM、S、T、C、L命令執行已成功完成時，參數啟用。 停止軸組運動可通過以下兩種方法停止正在運行的軸組： ? 如果為軸組中的任一軸組態了 LMT+/LMT-/STP (頁 746)輸入信號，當信號到達時，根據 組態，正在運行的軸組將立即停止，或沿規劃的運動路徑減速至停止。 ? 用戶也可以禁用 AXISx_CTRL指令中的 MOD_EN 參數 (頁 763)，打斷正在執行的軸組運 動指令。 13.5.6 運動軸組錯誤代碼（SMW820 的WORD） 如果組態下載到 CPU 后軸組組態中存在任何錯誤，錯誤代碼將出現在預留的 SMW820 WORD中。錯誤代碼及其含義如下： 錯誤代碼 說明 43 軸組組態塊指針錯誤 44 軸組組態塊大小錯誤 45 軸組的 SBD0 記錄大小無效46 軸組的 SDB0 格式非法 47 軸組的維度非法 48 軸組維度中的軸數非法 49 軸組運動模型非法 50 軸組中包含的軸不存在51 組態塊指針錯誤 52 軸組態重復 53 軸組不受該 CPU 類型的支持運動軸組指令的錯誤代碼（SMB823 的七個 LS 位）如果 CPU 在直線插補運動期間檢測到已觸發的運動軸組中存在參數錯誤，相應的錯誤代碼會出現在錯誤參數中。隨后，該運動軸組將立即打斷。由于運動打斷，正在運行的指令和緩 沖模式的指令將顯示錯誤代碼 66。 錯誤代碼 說明50 軸組運動指令由用戶打斷 51 軸組組態無效 52 由于正在執行路徑指令，無法執行軸組指令。 53 操作模式非法 54運動銜接方式非法 55 速度值非法 56 加速時間值非法 57 減速時間值非法 58 急停時間值非法 59在**模式下運行時，軸組中有一部分軸未建立零點 60 軸組運動距離非法 61 不支持運動銜接方式 62距離不足，無法執行指定的加速/減速 63 緩沖的直線插補運動已超過支持的*大緩沖數 32。 64 軸組中有一部分軸未處于就緒狀態 65軸組速度超出范圍 66 由于軸組指令參數出錯而打斷 67 預留 68 線段 ID 超出范圍 (0-127) 69 路徑 ID未組態或超出范圍 (0-127) 70 由于單軸上的 STOP 信號已激活，軸組無法運行 71 由于已達到單軸上的正限值，軸組無法運行72 由于已達到單軸上的負限值，軸組無法運行 73 軸組未處于 ErrorStop 狀態時調用GRP0_RESET運動軸組的組態/路徑表 運動軸組執行 2D/3D 直線插補運動時的組態/路徑表如下所示： 運動曲線起始位置起的字節偏移量 名稱 域大小 值 +0 MOD_ID 字節 軸組的模塊 ID，“GRP-01” +6 MOVE_LINEAR CFGLENGTH 字 以字節為單位的 Move_Linear 組態塊的長度 +8 MOVE_LINEAR COMMAND STATUSLENGTH 字 存儲直線插補運動線段的狀態。每個直線插補運動* 多有 129 個線段段，需要 258 個字節 (129*2) 存儲這些狀態 +10 MOVE_PATH CFG LENGTH 字 Move_Path 組態塊的長度（2 個字節） +12MOVE_PATH COMMAND STATUS LENGTH 字 軸組 MOVE PATH 命令狀態塊的長度（2 個字節） +14GROUP_RESET STATUS OFFSET 字 軸組 Group_Reset 狀態偏移量 +16 預留 字 預留 +18 線段ID 字節 Move_linear POU 線段 ID +19 Mode 字節 ? 模式 0：**位置 ? 模式 1：相對位置 +20運動銜接方式 字節 定義 FB 相對于上一個塊的時間順序 +21 路徑 ID 字節 在運動向導中組態的路徑的 ID +22 預留 字節預留 +26 軸 X 移動距離 雙整/浮點 根據模式參數，該值表示軸 X 的目標位置或移動距 離。 +30 軸 Y 移動距離雙整/浮點 根據模式參數，該值表示軸 Y 的目標位置或移動距 離。 +34 軸 Z 移動距離 雙整/浮點 根據模式參數，該值表示軸 Z的目標位置或移動距 離。 +38 復合速度 雙整/浮點 Move_Linear 的復合速度，始終為正數，但不要求必 須達到該速度+42 加速時間 雙整 *大加速時間，范圍為 20 ms 到 32000 ms 名稱 域大小 值 +50急停時間 雙整 *大急停時間，范圍為 0 ms 到 32000 ms +54 預留 雙字 預留 +58 緩沖忙標志 雙字路徑中某些線段的緩沖未完成 +62 預留 雙字 供 Move_Linear 狀態塊內部使用下表定義了軸組直線插補運動線段的狀態。每個線段占用 2 個字節，用于存儲狀態和錯誤代 碼。ES 需要為直線插補運動線段分配 258字節 (129*2) 的 V 型存儲器。 運動曲線起始位置 起的字節偏移量 名稱 域大小 值 +66 第 1個線段的狀態 字節第一個線段的狀態： ? A：Active 位 ? B：Busy 位 ? D：Done 位 ? E：Error 位 7 6 5 4 32 1 0 E D B A +67 第 1個線段的錯誤 代碼 字節 第一個線段的錯誤代碼 下表定義了運動路徑塊的全局信息。一個路徑需要8 個字節，N 個路徑需要 N * 8 個字節。 運動曲線起始位置 起的字節偏移量 名稱 域大小 值 +68 線段數目 字節 路徑 0中包含的線段數目 +69 塊進行中 字節 指示路徑塊是否在進行中 +70 已觸發的線段數目 字節 指定該路徑中已觸發的線段數目 +71已完成的線段數目 字節 指定該路徑中已完成的線段數目 +72 狀態字節偏移量 字 路徑 #0 的狀態字節偏移量 +74源數據字節偏移量 字 路徑 #0 的源數據字節偏移量下表定義了軸組路徑線段的狀態和錯誤。一個路徑需要 4 個字節：路徑 ID、線段ID、狀態 和錯誤代碼。 運動曲線起始位置 起的字節偏移量 名稱 域大小 值 +N 路徑 ID 字節 +N+1 路徑的線段 ID 字節+N+2 第 1個路徑線段的 狀態 字節 第一個路徑狀態： ? A：Active 位 ? B：Busy 位 ? D：Done 位 ?E：Error 位 7 6 5 4 3 2 1 0 E D B A +N+3 第 1個路徑線段的 錯誤代碼 字節第一個路徑線段的錯誤代碼 為運動路徑 POU 預留（38 個字節） 下表定義了運動路徑的全局路徑頭。 運動曲線起始位置 起的字節偏移量名稱 域大小 值 +M 路徑計數 字節 路徑數 +M+1 全局路徑頭長度 字 全局路徑頭的長度 +M+3 每個路徑頭的長度 字每個路徑頭的長度 +M+5 每個線段的長度 字 路徑中所定義的每個線段長度 +M+7 觸發字節偏移量 字基于線段標頭的觸發信息的字節偏移量 下表定義了路徑數據 # 0 的路徑頭。 運動曲線起始位置 起的字節偏移量 名稱 域大小 值+M+9 線段數目 字節 路徑 #0 中的線段數目 +M+10 路徑 ID 字節 路徑 0 的 ID +M+11 操作模式 字節當前路徑的操作模式（CPU 僅支持**模式） 運動曲線起始位置起的字節偏移量 名稱 域大小 值 +M+20 線段 ID 字 線段 0 的 ID +M+22 軸 X 移動距離 雙字 線段 0 中軸X 的目標位置 +M+26 軸 Y 移動距離 雙字 線段 0 中軸 Y 的目標位置 +M+30 軸 Z 移動距離 雙字 線段 0 中軸Z 的目標位置 +M+34 目標速度 雙字 線段 0 的目標速度 +M+38 加速時間 雙字 線段 0 的加速時間 (ms)+M+42 減速時間 雙字 線段 0 的減速時間 (ms) +M+46 急停時間 雙字 線段 0 的急停補償時間 (ms) +M+50運動銜接方式 字節 線段 0 的運動銜接方式 +M+51 預留 8 字節 預留 +M+59 觸發啟動標志 字節指示觸發始終啟用或不在線段 0 中 +M+60 觸發地址字節偏移 量 雙字 線段 0 中觸發地址的字節偏移量 +M+64觸發地址位偏移量 字節 線段 0 中觸發地址的位偏移量 下表定義了軸組 Group_Reset 狀態塊部分。 運動曲線起始位置起的字節偏移量 名稱 域大小 值 +X+0 Group_Reset 狀態 字節 字節 軸組 Group_Reset 狀態 +X+1Group_Reset 錯誤 代碼字節 字節 軸組 Group_Reset 的錯誤代碼軸和軸組之間的交互 軸組由 2 或 3個已組態軸構成。單軸和軸組不能同時執行，但可調用某些單軸運動指令，以 進行軸組運動準備。 單軸和軸組指令單軸和軸組的指令不能同時執行。 GRP0_2/3D_MOVELINEAR 或 GRP0_MOVEPATH 指令在執行時，CPU不會接受并執行單軸運 動指令，而是將返回相應的錯誤代碼并顯示在單軸功能塊中。軸組直線插補運動將繼續執 行。相反的情況同樣適用，發出軸組直線插補運動指令將不會中斷正在運行的單軸指令。 軸組運動在運動向導中進行組態后，按照以下步驟編寫軸組運動程序。 1. 初始化軸組 使用 AXISx_CTRL (頁 763)指令初始化每個軸，從而激活軸組。 2. 搜索參考點位置或為軸組建立新位置 使用 AXISx_RSEEK (頁 769) 或AXISx_LDPOS (頁 771) 指令搜索參考點位置或為每個軸創建新 位置，以用于軸組。 3. 編寫軸組運動程序 使用GRP0_2/3D_MOVELINEAR (頁 827) 或 GRP0_MOVEPATH (頁 830) 命令 CPU 執行軸組運動。