西門子編程模塊一級經銷代理商

西門子編程模塊一級經銷代理商

其產品范圍包括西門子S7-SMART200、S7-200CN、S7-300、S7-400、S7-1200、S7-1500、S7-ET200SP等各類工業自動化產品。西門子授權代理商、西門子一級代理商 西門子PLC模塊代理商﹐西門子模塊代理商供應全國范圍：

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網絡交換機；工控機等工業自動化的設計、技術開發、項目選型安裝調試等相關服務。

西門子中國授權代理商——湖南西控自動化設備有限公司，本公司坐落于湖南省中國（湖南）自由貿易試驗區長沙片區開元東路 1306 號開

陽智能制造產業園一期 4 棟 30市內外連接，交通十分便利。

公司國際化工業自動化科技產品供應商，是專業從事工業自動化控制系統、機電一體化裝備和信息化軟件系統

集成和硬件維護服務的綜合性企業。與西門子品牌合作，只為能給中國的客戶提供值得信賴的服務體系，我們

的業務范圍涉及工業自動化科技產品的設計開發、技術服務、安裝調試、銷售及配套服務領域。建立現代化倉

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目前，湖南西控自動化設備有限公司將產品布局于中、高端自動化科技產品領域，

PLC模塊S7-200、S7-1200、S7-300、S7-400、ET200分布式I/O等

HMI觸摸屏、SITOP電源、6GK網絡產品、ET200分布式I/O SIEMENS 驅動產品MM系列變頻器、G110G120變頻器、直流調速器、電線電纜、

驅動伺服產品、數控設備SIEMENS低壓配電與控制產品及軟起動器等

急停補償又稱作“S 曲線成型”。該補償等效應用于加速和減速曲線的開始和結束部分。對于 初始步和*終步期間的零速與SS_SPEED 之間，則不會應用急停補償。 可輸入時間值 (JERK_TIME)指定急停補償。這是加速度從零變化為*大加速率所需的時間。 急停時間越長，則運行越平穩，與減少 ACCEL_TIME 和DECEL_TIME 的方式相比，總周期時 間會略微增大。值為 0 ms（默認值）時，表示未應用任何補償。 說明 JERK_TIME值的**設置為 ACCEL_TIME 的 40%。說明 急停補償不可用于雙速移動、手動更改速度移動、中止的移動和達到限制或 STP輸入時自動 做出的減速反應。 說明 運動軸組 如果軸組中的所有軸均已組態了急停時間，則該組態僅對運動軸生效，而對運動軸組無效。軸組直線插補運動的急停時間可在 GRP0_2/3D_MOVELINEAR (頁 827) 指令的輸入參數中，或運動向導中的軸組“線段規劃 (頁 821)”(segment planning) 中組態。 組態反沖補償反沖補償：在方向發生變化時，為消除系統中的反沖（滯慢），電機必須移動的距離。反沖 補償始終為正值： ? 默認值 = 0 ?選擇參考點搜索序列來使用反沖。 說明 運動軸組 軸組中各個軸的換向間隙補償組態不適用于進行軸組直線插補運動的電機。組態參考點和搜索參數 1. 應用中選擇使用參考點或不使用參考點： –如果應用中要求從一個**位置處開始運動或以**位置作為參考，則需建立一個參 考點 (RP)或零點位置，該點可將位置測量固定到物理系統的一個已知點上。 –如果使用參考點，則需定義參考點自動重新定位的方式。自動定位參考點的過程稱為 “參考點搜索”。在向導中定義“參考點搜索”過程需要兩步。2. 輸入參考點搜索速度（快速搜索速度和慢速搜索速度）： – RP_FAST 是模塊執行 RP搜索命令時使用的初始速度。通常，RP_FAST 值約為 MAX_SPEED 值的 2/3。 – RP_SLOW 是接近 RP的*終速度。接近 RP 時，會使用一個較慢的速度，以免錯過。通 常，RP_SLOW 的值為 SS_SPEED 值。.定義初始搜索方向和*終參考點接近方向： – RP_SEEK_DIR 是 RP 搜索操作的初始方向。通常，這個方向是從工作區到 RP附近。限 位開關在確定 RP 的搜索區域時起著至關重要的作用。當執行 RP 搜索操作時，遇到限位開關會引起方向反轉，使搜索能夠繼續下去。（默認方向 = 反向） – RP_APPR_DIR 是*終接近 RP的方向。為了減小反沖并提供更高的精度，應該按照從 RP 移動到工作區所使用的方向來接近參考點。（默認方向 = 正向） 4.運動向導提供**參考點選項，可以指定 RP 偏移量 (RP_OFFSET)，即從 RP 到零點位置的距 離。請參見下圖： –RP_OFFSET：從 RP 到物理測量系統零點位置的距離。 – 默認值 = 0 ??? 53B2))6(7 ?? ? 53 5.運動軸提供了一個參考點開關 (RPS) 輸入，在搜索 RP 的過程中使用。以 RPS 為參考確定一個 準確的位置作為 RP。可以把RPS 有效區域的中點或邊沿作為 RP，也可以選擇從 RPS 有效區 域邊沿開始，經過一定數量的 Z 脈沖 (ZP) 的位置作為RP。 6. 用戶可組態運動軸搜索參考點的順序。下圖顯示了一個 RP 默認搜索順序的簡圖。RP 搜索順 序可選擇以下某種模式： –RP 搜索模式 0：不執行 RP 搜索序列 – RP 搜索模式 1：這種模式將 RP 定位在靠近工作區一側的 RPS輸入開始激活的位置。 （默認） – RP 搜索模式 2：RP 在 RPS 輸入有效區內居中。 – RP 搜索模式 3：RP 位于RPS 輸入的有效區之外。RP_Z_CNT 指定 RPS 失效后應接收的 ZP （零脈沖）輸入的數目。 – RP 搜索模式 4：RP通常位于 RPS 輸入的有效區內。RP_Z_CNT 指定 RPS 激活后應接收 的 ZP（零脈沖）輸入的數目。 說明 RPS有效區（RPS 輸入保持激活的距離）必須大于從 RP_FAST 減速為 RP_SLOW 所需的距離。如果距離過短，運動軸將生成一個錯誤。 定義運動曲線 1. 在運動曲線定義畫面中，單擊新曲線按鈕可啟用定義曲線。 2.選擇需要的操作模式： – 對于**位置曲線： 填寫目標速度和結束位置。 如果需要多步，請單擊“新建步”(New Step)按鈕并根據需要輸入步信息。 – 對于相對位置曲線： 填寫目標速度和結束位置。 如果需要多步，請單擊“新建步”(New Step)按鈕并根據需要輸入步信息。 – 對于單速連續轉動： 在編輯框中輸入目標速度值。 選擇旋轉方向。 如果希望使用 RPS輸入結束單速連續轉動，請單擊該復選框。 填寫 RPS 輸入激活后要移動的距離（必須使能 RPS 輸入）。 –對于雙速連續旋轉（必須使能 RPS 輸入）： 在編輯框中輸入 RPS 未激活時的目標速度值。 在編輯框中輸入 RPS激活時的目標速度值。 選擇旋轉方向。 若要使用 TRIG 輸入結束雙速連續轉動，請單擊該復選框。（必須使能 TRIG 輸入） 填寫激活TRIG 輸入后要移動的距離。 3. 定義執行指定運動所需的任意多個曲線和步。 完成組態 1.完成運動軸操作組態后，只需單擊“生成”(Generate) 即可。 運動向導會執行以下任務： – 將軸組態和曲線表插入 CPU程序的系統塊和數據塊 – 為運動參數創建一個全局符號表 – 將運動指令子例程添加到項目程序塊，之后即可在應用中使用這些指令 2.要修改任何組態或曲線信息，可再次運行運動向導。 說明 由于運動向導會對程序塊、數據塊和系統塊進行更改，因此必須將這三種塊都下載到CPU 中。否則，運動軸將無法得到正常操作所需的所有程序組件。運動向導為運動軸創建的子例程 除了每次掃描時都必須激活的AXISx_CTRL 外，每個動作都必須確保一次只有一個運動控制子例程處于激活狀態。每個運動子例程都有“AXISx_”前綴，其中“x”代表軸通道編號。共有 13 個運動控制子例程。 運動控制子例程說明 AXISx_CTRL (頁 763) 提供軸的初始化和全面控制 AXISx_MAN (頁 764) 用于軸的手動模式操作AXISx_GOTO (頁 766) 命令軸轉到指定位置 AXISx_RUN (頁 768) 命令軸執行已組態的運動曲線AXISx_RSEEK (頁 769) 啟動參考點查找操作 AXISx_LDOFF (頁 770) 建立一個偏移參考點位置的新零點位置AXISx_LDPOS (頁 771) 將軸位置更改為新值 AXISx_SRATE (頁 772)修改已組態的加速、減速和急停補償時間 AXISx_DIS (頁 773) 控制 DIS 輸出 AXISx_CFG (頁 774)根據需要讀取組態塊并更新軸設置 AXISx_CACHE (頁 775) 預先緩沖已組態的運動曲線 AXISx_RDPOS (頁776) 返回當前軸位置 AXISx_ABSPOS (頁 777) 通過 SINAMICS V90伺服驅動器讀取**位置值運動控制子例程使程序所需的存儲空間增加多達 1700 個字節。 可以刪除未使用的運動控制子例程來降低所需的存儲空間。 為防止生成不需要的運動控制子例程，請為運動控制向導的 “組件”(Components)節點中不需要的子例程，取消選中“生成”(Generate) 框。 要恢復生成特定的運動控制子例程，請再次啟動運動控制向導，導航到“組件”(Components) 節點，然后為該子例程選中“生成”(Generate) 框。 單擊“生成”(Generate) 按鈕以重建由向導生成 的子例程。 另請參見使用運動控制向導 (頁 735) 13.4.3.1 運動控制子例程使用準則 必須確保在同一時間僅有一條運動控制子例程激活。只要循環調用中斷，便可在中斷例程中執行 AXISx_RUN 和 AXISx_GOTO。但是，如果運動軸正在處理另一個命令，則切勿嘗試在中斷例程中啟動運動控制子例程。如果在中斷例程中 啟動子例程，則可使用 AXISx_CTRL子例程的輸出來監視運動軸是否完成移動。 運動控制向導根據所選的度量系統自動組態速度參數（Speed 和C_Speed）和位置參數（Pos 或 C_Pos）的值。對于脈沖，這些參數為 DINT 值。對于工程單位，這些參數是所選單位類型對應的 REAL 值。例如：如果選擇厘米 (cm)，則以厘米為單位將位置參數存儲為 REAL 值 并以厘米/秒 (cm/sec)為單位將速度參數存儲為 REAL 值。 使用運動控制子例程時的一些“生成”準則如下： ? 要在每次掃描時執行子例程，請在程序中插入AXISx_CTRL 子例程并使用 SM0.0 觸點。 ? 要指定運動到**位置，必須首先使用 AXISx_RSEEK 或AXISx_LDPOS 子例程建立零位置。 ? 要根據程序輸入移動到特定位置，請使用 AXISx_GOTO 子例程。 ?要運行通過運動控制向導組態的運動曲線，請使用 AXISx_RUN 子例程。 說明 CALLAXISx_CTRL, MOD_EN, Done, Error, C_Pos, C_Speed, C_Dir AXISx_CTRL子例程（控制）啟用和初始化運動軸，方法是自動 命令運動軸每次 CPU 更改為 RUN 模式時加載組態/曲線表。項目中每條運動軸僅使用該子例程一次，并應確保程序在每次掃 描時調用此子例程。使用 SM0.0（始終開啟）作為 EN 參數的輸 入。該子例程也用于初始化軸組中的運動軸。 表格 13-7 AXISx_CTRL 子例程的參數 輸入/輸出 數據類型 操作數 MOD_ENBOOL I、Q、V、M、SM、S、T、C、L、能流 Done、C_Dir BOOL I、Q、V、M、SM、S、T、C、L ErrorBYTE IB、QB、VB、MB、SMB、SB、LB、AC、*VD、*AC、 *LD C_Pos、C_Speed DINT、 REALID、QD、VD、MD、SMD、SD、LD、AC、*VD、*AC、 *LD MOD_EN參數必須開啟，才能啟用其它運動控制子例程向運動軸發送命令。如果 MOD_EN 參數關閉，則運動軸將中止進行中的任何指令并執行減速停止。說明 中止軸組直線插補運動 要中止軸組直線插補運動，可關閉任何 AXISx_CTRL 子例程的 MOD_EN 參數。軸組將沿規劃的運動路徑減速停止。 AXISx_CTRL 子例程的輸出參數提供運動軸的當前狀態。 當運動軸完成任何一個子例程時，Done參數會開啟。 Error 參數 (頁 802)包含該子例程的結果。 C_Pos 參數表示運動軸的當前位置。根據測量單位，該值是脈沖數(DINT) 或工程單位數 (REAL)。C_Speed 參數提供運動軸的當前速度。如果組態脈沖的運動軸測量系統，則 C_Speed為一個 DINT 數值，具體為每秒鐘的脈沖數目。如果組態工程組態單元的測量系統，C_Speed 是一個 REAL數值，具體為每秒鐘的所選工程組態單元數目 (REAL)。 C_Dir 參數表示電機的當前方向： ? 信號狀態 0 = 正向 ?信號狀態 1 = 反向 說明 運動軸僅在電源開啟或接到指令加載組態時讀取組態/曲線表。 ?使用運動控制向導修改組態時，AXISx_CTRL 子例程會自動命令運動軸在每次 CPU 更改為 RUN 模式時加載組態/曲線表。 ?使用運動控制面板修改組態時，單擊“更新組態”(Update Configuration) 按鈕，命令運動 軸將加載新組態/曲線表。 ?使用其它方法修改組態時，還需向運動軸發出一個 AXISx_CFG 命令，加載組態/曲線表。否 則，運動軸會繼續使用舊組態/曲線表。13.4.3.3 AXISx_MAN 子例程 表格 13-8 AXISx_MAN LAD/FBD STL 說明 CALLAXISx_MAN, RUN, JOG_P, JOG_N, Speed, Dir, Error, C_Pos, C_Speed,C_Dir AXISx_MAN 子例程（手動模式）將運動軸置為手動模式。 這允 許電機按不同的速度運行，或沿正向或負向慢進。您在同一時間僅能啟用 RUN、JOG_P 或 JOG_N 輸入之